Město Kyjov leží 195 m n.m., jz. od Chřibů v oblasti Kyjovské pahorkatiny důležité východisko do Chřibů a Ždánického lesa.
Katastr města byl osídlen již v pravěku. Četné archeologické nálezy dokládají osídlení v paleolitu neolitu i eneolitu, době bronzové i železné. Pravděpodobně se zde jednalo i o jedno z důležitých slovanských, velkomoravských center na které navázala středověká osada.
První písemná zpráva o Kyjově pochází z roku 1126 kdy trhovou ves (Kigiow) daroval kníže Václav benediktinskému klášteru Hradisko u Olomouce. Městečkem je Kyjov nazýván již roku 1201. Roku 1284 udělil král Václav II. městečku souhlas ke zbudování opevnění. Klášter Hradisko se však v průběhu 14. století dostal do finančních problému, proto byl nucen Kyjov zastavovat. Roku 1407 je připomínán jako zástavní držitel Mikšík z Žampachu, v l. 1449 - 63 Jan z Tvorkova, 1480 - 82 Půta z Lichtenburka aj. Roku 1421 byl Kyjov zničen moravskými husity, ke kterým se vzápětí přidal. Roku 1431 se městečka zmocnil markrabě Albrecht, který zde dal popravit četné zajatce z řad husitů. Z roku 1480 pochází první zpráva o zdejší tvrzi. Na přelomu 15. a 16. stol patřilo k robotním povinnostem v zimě sekat led v ochranném příkopu tvrze a budovat její oplétání. Král Vladislav II. udělil městu roku 1515 právo pečetit červeným voskem, což svědčí o vzrůstající důležitosti města. Narůstající finanční potíže hradišťského kláštera jej donutily Kyjov a Bukovany roku 1539 prodat moravskému zemskému hejtmanu Janu Kunovi z Kunštátu. Po jeho smrti připadl Kyjov jeho synům, ale ti jej nejprve zastavili a nakonec prodali Janu Kropáčovi z Nevědomí. Z této doby pochází zpráva, že místní tvrz je již pustá. Kropáč byl znám svou hrabivou povahou a hrubým zacházením s poddanými. Proti jeho zvůli se ve městě vytvořila opozice, vedená Václavem st. Bzeneckým, která vypravila deputaci se stížností ke králi Ferdinandovi I. Kyjovští měšťané podali králi žádost, aby je přijal za své poddané a slíbili zaplatit Kropáčovi obnos, který za Kyjov zaplatil. Král žádosti vyhověl a majestátem z 18. srpna 1548 povýšil Kyjov na královské město a zároveň slíbil, že Kyjov nebude nikdy prodán ani zastaven. Městu plynuly z nového postavení značné výhody, kterých dokázal nový primátor Václav st. Bzenecký (†1575) patřičně využít. Nechal vystavět tři městské brány, sladovnu, opravit městský pivovar, vystavět mlýn, vydláždit náměstí a v letech 1561 - 1562 postavit renesanční radnici. Roku 1577 přikoupilo město od kláštera sv. Tůmy v Brně obec Vřesovice za 2600 zl. od roku 1567 měl Kyjov možnost posílat svého zástupce na stavovský sněm. Roku 1666 rozšířil Kyjov opět svůj statek přikoupením Kelčan. V průběhu 17. století bylo město několikrát vypáleno a vypleněno (1605 Bočkajovci, 1623 Gábor Betlen, 1642 Švédové, 1705 Kuruci, jejihž útok roku 1706 město odrazilo). Kapucínský klášter založený v l. 1719 -1721 byl zrušen roku 1784 a klášterní kostel převzal farní funkci. Roku 1760 zde byla založena piaristická kolej s gymnáziem. Robota byla zrušena na kyjovském statku roku 1785.
Zámeček, nejstarší dochovaná stavba ve městě, pochází z l. 1538 - 1540. Nechal jej postavit tehdejší majitel města Jan Kuna z Kunštátu. Svou původní podobu si uchoval až do roku 1911 kdy byla provedena jeho rekonstrukce a vnější omítky ozdobeny sgrafity Jano Köhlera. Od roku 1928 sídlí v budově zámečku místní vlastivědné muzeum. Renesanční budova radnice byla vystavěna italskými staviteli v l. 1561 - 1562. Kaple sv. Martina byla postavena v l. 1831 - 1832 na místě někdejšího farního kostela. Nynější farní kostel Nanebevzetí Panny Marie z let 1713 - 1720 (vysvěcený roku 1723) původně sloužil kapucínům. Za farní kostel byl prohlášen po zrušení kláštera roku 1783. Původní dřevěný oltář nahradil pozlacený mramorový oltář s obrazem malíře Antonína Maulpertsche a sochami sv. Cyrila a Metoděje od Ondřeje Schweigla. Raně barokní sloup nanebevzetí Panny Marie byl postaven koncem 20. let 17. století Chudobinec Dominika Jurkovského sloužil jako útulek pro 12 schudlých měšťanů. Vystavěn byl v l. 1728 - 1739 na pozemcích věnovaných městem. Dnes sllouží budova základní umělecké škole. Kapli sv. Rocha nad městem nechal roku 1716 vystavět městský magistrát jako poděkování za ochranu Kyjova od morové nákazy. V době josefínských reforem koncem 18. století sloužila kaple jako prachárna.